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　　隨著白熾燈及小型照相機(jī)的開發(fā)，1865年由Kussmaul開發(fā)了可以稱之為消化系內(nèi)窺鏡起源的硬性胃鏡，為了增加直觀人體內(nèi)臟器官形態(tài)的研究，1881年制成了硬直管式胃鏡，此后開發(fā)了軟性胃鏡。1903年，德國人在歐洲最早制成裝有電光源的直腸鏡。這種由透鏡組成的內(nèi)窺鏡是硬性的。

　　1950年在日本開發(fā)了胃照相機(jī)?？梢哉f這是第一代內(nèi)窺鏡。它能夠觀察通常人眼不能觀察到的胃內(nèi)情況，在這一點(diǎn)上是具有劃時(shí)代意義的。然而，它給受檢者造成的痛苦是很大的，且在診斷性能方面仍存在很多問題。

　　1957年Hirshowit等應(yīng)用玻璃纖維技術(shù)開發(fā)了纖維鏡，這是第二代的纖維內(nèi)窺鏡。導(dǎo)光纖維的出現(xiàn)使內(nèi)窺鏡可以做成軟性的。導(dǎo)光纖維是由玻璃纖維或塑料等合成纖維做成的，利用光的多次全反射原理傳導(dǎo)光的一種纖維材料。在七十年代初期研制出了性能比較完善、使用方便地各種顯微內(nèi)窺鏡，包括胃、食管、十二指腸、支氣管、鼻咽喉、直腸、結(jié)腸、小腸、膽道、關(guān)節(jié)、膀胱等鏡型。通過顯微內(nèi)窺鏡的光學(xué)纖維可以傳導(dǎo)圖像和傳導(dǎo)照明用光源。通常光源是采用冷光源，不會(huì)燙傷和損傷內(nèi)臟器官。由于它柔軟可繞，大大減輕了病人的痛苦。由于它的直觀性，能早期發(fā)現(xiàn)微小病變，如癌、瘤、炎癥、潰瘍、息肉、異物等。它可以直接刷取脫落細(xì)胞，鉗取活體組織，作涂片或病理檢查。另外，借助纖維內(nèi)窺鏡可進(jìn)行一些治療，如吸痰，高頻手術(shù)、止血、鉗取胃蟲、引流結(jié)石、取異物、以及腔內(nèi)激光治療、冷療等。自窺鏡開發(fā)至今20多年來。已發(fā)展到盡善盡美的程度。

　　1983年welch-Allyn公司和日本先后開發(fā)了電子內(nèi)窺鏡，即第三代內(nèi)窺鏡。第三代內(nèi)窺鏡基于固體攝像元件及大規(guī)模集成電路的廣泛應(yīng)用，吸收了CCD的開發(fā)、計(jì)算機(jī)、半導(dǎo)體技術(shù)進(jìn)步及小型攝像機(jī)的普及等周圍科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步。它不用光導(dǎo)纖維傳導(dǎo)圖像，而是在內(nèi)窺鏡的頭部裝入CCD固體攝像頭，使光學(xué)圖像變成電視圖像，由電線導(dǎo)出電視信號(hào)在電視屏上顯示出來。由于不用導(dǎo)光纖維，電子內(nèi)窺鏡的總體直徑和硬度大為減小。由于采用CCD攝像技術(shù)，CCD的像素可達(dá)4到10萬個(gè)，加上信號(hào)處理系統(tǒng)可觀察胃小彎及十二指腸絨毛，分辨率大大提高。電子內(nèi)窺鏡沒有目鏡，圖像直接送顯示器，或?qū)D像用視頻打印機(jī)打印出。也可以進(jìn)行錄像。