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按是否提供阻力分類：

抗阻訓(xùn)練型：提供阻力，用于增強(qiáng)肌肉力量和耐力。

非抗阻訓(xùn)練型：不提供阻力，主要用于關(guān)節(jié)活動度的訓(xùn)練。

按安裝方式分類：

自立型：在使用場所可以整體搬移的上肢關(guān)節(jié)訓(xùn)練器，便于移動和使用。

固定型：緊固或以其他方式固定在一個規(guī)定的位置進(jìn)行使用，只可用工具才能夠拆卸的上肢關(guān)節(jié)訓(xùn)練器。

按訓(xùn)練模式分類：

被動模式：由電機(jī)驅(qū)動的被動運(yùn)動訓(xùn)練，適用于肌力較弱或無法自主運(yùn)動的患者。

助力模式：由電機(jī)協(xié)助的助力運(yùn)動訓(xùn)練，機(jī)器探測殘存肌力并自動給予輔助力量。

主被動模式：被動運(yùn)動與主動運(yùn)動無間隙轉(zhuǎn)換，保證訓(xùn)練的連續(xù)性。

主動模式：通過患者自身肌肉力量完成的運(yùn)動，阻力可調(diào)。

等速模式：在主動運(yùn)動的前提下速度恒定，阻力變化。

按關(guān)節(jié)部位分類：

肩關(guān)節(jié)康復(fù)器：主要用于肩關(guān)節(jié)功能障礙的康復(fù)治療。

肘關(guān)節(jié)康復(fù)器：主要用于肘關(guān)節(jié)功能障礙的康復(fù)治療。

手腕關(guān)節(jié)康復(fù)器：主要用于手腕關(guān)節(jié)功能障礙的康復(fù)治療。