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　　1805年，德國學者Bozzini就利用燭光及硬金屬管觀察了泌尿道。

　　1826年，法國學者Segales制成了硬式膀胱鏡及食管鏡。

　　1932年，出現(xiàn)了半屈曲式胃鏡，使觀察的視野擴大。

　　1950年，日本發(fā)明了胃內照相機，使對胃黏膜的觀察盲區(qū)進一步減少，這是第一代內窺鏡。

　　1957年，隨著光學纖維工業(yè)的發(fā)展及應用，在美國出現(xiàn)了纖維胃鏡，這是第二代內窺鏡。后來日本將其進行改進，采用外接冷光源，增加了活檢管道，使其成功應用于臨床。

　　1983年，電子內鏡在美國產(chǎn)生并用于臨床，此種內鏡的觀察靈敏度較以往類型大大提高，成為內鏡檢查的新的里程碑，這是第三代內窺鏡。